Din cer, lupta cu taurul a coborât pe pământ unde cea mai cunoscută înfruntare este ilustrată de legenda Minotaurului cretan. Denumirea de Minotaurul este o prescurtare a expresiei „Taurul lui Minos” regele legendar al Cretei, despre care legenda spune că, înainte de a deveni rege, a cerut zeului Poseidon un semn pentru a-l asigura că el şi nu fratele său era urmaşul tronului cretan. Poseidon a fost de acord şi i-a trimis un taur alb deosebit de frumos, cu condiţia ca Minos să scrifice acel animal în cinstea sa. Minos a fost atât de uimit de frumuseţea taurului încât a hotărât să îl păstreze pentru sine şi a sacrificat în locul lui un altul. Poseidon s-a mâniat şi a făcut-o pe Pasiphae, soţia lui Minos, să se îndrăgostească de taur. Pasiphae a cerut ajutorul lui Dedal, care i-a construit o vacă de lemn, acoperită cu piele şi goală în interior. Regina a intrat în această construcţie şi prin unirea ei cu taurul alb a rezultat Asterion (cel strălucitor) cunoscut drept Minotaurul. Minotaurul avea trup uman, cap şi coadă de taur. Pasiphae l-a alăptat şi l-a îngrijit cât timp acesta a fost prunc dar după ce a crescut, Minotaurul a devenit feroce. În urma sfatului primit de la Oracolul din Delphi, Minos i-a poruncit lui Dedal să construiască un labirint gigantic în care să fie ţinut monstrul.

Minos a intrat în conflict cu atenienii pe care i-a învins şi drept tribut a cerut ca la fiecare nouă ani sau după unele variante, în fiecare an, să-i fie trimişi câte şapte tineri atenieni şi şapte fecioare pentru a-i arunca în Labirint pradă Minotaurului. Când a venit timpul celui de-al treilea sacrificiu, Tezeu, fiul lui Aegeus, s-a oferit să ucidă monstrul. Planul lui era de a însoţi grupul de tineri atenieni şi de a intra în Labirint. Înainte de a pleca, i-a spus tatălui său că la întoarcerea corăbiilor, dacă planul lui a avut succes va înălţa pânzele albe în loc de cele negre. Ajuns în Creta, Tezeu se îndrăgosteşte de Ariadna, fiica lui Minos, cea care îl ajută să găsească ieşirea din labirint cu ajutorul unui ghem de aţă. Minotaurul este ucis de Tezeu cu o sabie magică oferită de Ariadna, iar tinerii atenieni sunt salvaţi şi scoşi din Labirint. Cu toate acestea, la întoarcere, Tezeu uită să înalţe pânzele albe ale corăbiilor. Aegeus vede pânzele negre, este cuprins de disperare şi se aruncă în marea care se va numi de atunci după numele regelui atenian: Marea Egee.
Legenda Minotaurului a circulat în tot bazinul Mării Mediterane ca o poveste dar ea ascunde o serie de concepte mitologice ale vremii: simbolistica coarnelor sau a labirintului. În Descrierea Greciei, Pausanias o echivalează pe Pasiphae cu Selene, ceea ce înseamnă că ea întruchipa o divinitate lunară. Taurul lui Poseidon poate fi, la rândul său, un vestigiu al taurului sacru predominant în religiile din Orientul Mijlociu iar unirea celor doi este o reminiscenţă a hierogamiei ca ritual de fertilizare.


